HYMD-01Z四坐標(biāo)機(jī)械人自動(dòng)碼垛機(jī)：適用于紙箱、袋子、等產(chǎn)品的自動(dòng)碼垛，自動(dòng)化程度高，削減人力，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，性價(jià)比高，穩(wěn)固性強(qiáng)
機(jī)器人組成：        
  該機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位體系、伺服驅(qū)動(dòng)體系、控制體系及電控配電體系、安全防護(hù)裝配等組成，配套進(jìn)料自動(dòng)定位體系。（可選配自動(dòng)供棧體系，實(shí)棧輸送體系）
 1、機(jī)器人安裝架
       由于該機(jī)器人碼垛機(jī)的活動(dòng)速度快，起停狀況對(duì)安裝架有大的沖擊。安裝架必須有好的剛性才能保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)固，我們?yōu)榇嗽O(shè)計(jì)了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支持架。在機(jī)器人的上部分設(shè)計(jì)了鋁架結(jié)構(gòu)，并用玻璃罩將機(jī)器人罩住。使用鋁型材的益處是重量輕。
 2、機(jī)器人定位體系
       機(jī)器人定位體系是整臺(tái)設(shè)備的核心，為日本安川公司產(chǎn)品，活動(dòng)速度快，而重復(fù)精度比較高高， X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動(dòng)，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.05mm，直線活動(dòng)速度：1000mm/s。其中X坐標(biāo)軸為單根長(zhǎng)度為3000mm，跨度為1935mm的定位體系，由同步傳輸器保證兩根定位體系活動(dòng)的同步，由一臺(tái)1500W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配，必要配一臺(tái)蝸輪蝸桿減速機(jī)。
      Y軸選用雙定位體系，之所以選者如此大截面的定位單元，重要是由于Y軸為雙端支持，中心懸空結(jié)構(gòu)，假如選擇的截面不夠，將不能保證機(jī)器人活動(dòng)的平穩(wěn)性，機(jī)器人在高速活動(dòng)時(shí)將發(fā)生振顫。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中心，能夠很好的平衡負(fù)載，這種安裝體例具有穩(wěn)固性。兩根定位體系由一臺(tái)1000W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配，必要配一臺(tái)蝸輪蝸桿減速機(jī)。
    Z軸定位體系牢固穩(wěn)固。該產(chǎn)品一樣平?；瑝K固定而團(tuán)體作上下活動(dòng)。該伺服電機(jī)因必要將物體快速提拔，必要戰(zhàn)勝很大的重力和加速力，必要較大的功率才可以。  現(xiàn)實(shí)應(yīng)用中我們選擇了一臺(tái)2000W帶抱閘的伺服電機(jī)，匹配了一臺(tái)蝸輪蝸桿減速機(jī)。 
     A軸為旋轉(zhuǎn)軸。
 3、伺服驅(qū)動(dòng)體系
      該碼垛機(jī)器人的選用具稀有字功能的伺服電機(jī)。每個(gè)活動(dòng)軸配有一臺(tái)伺服電機(jī)及一臺(tái)減速機(jī)，四個(gè)活動(dòng)軸，共套伺服電機(jī)和四臺(tái)減速機(jī)，其中垂直活動(dòng)軸為帶抱閘伺服電機(jī)。
 4、機(jī)器抓手
      該機(jī)械手選用日本氣動(dòng)機(jī)械手，壓力可調(diào)，配備壓力緩沖閥，使夾持動(dòng)作平穩(wěn)抓手上裝有感應(yīng)機(jī)構(gòu)，能夠自動(dòng)感知物體，并關(guān)照控制中間進(jìn)行物體抓放。
 5、控制體系
      控制體系由大型PLC、觸摸屏組成。該體系擁有壯大編程功能。適應(yīng)不同型號(hào)碼垛。該體系可預(yù)置多種工件的程序，替換品種時(shí)可在觸摸屏上調(diào)用響應(yīng)程序。
 6、安全防護(hù)裝配
     該機(jī)具有故障提醒及報(bào)警功能，并且每次出現(xiàn)故障時(shí)都能正確的反映出故障詳細(xì)位置，便于敏捷排除故障，重要包括：機(jī)器人碰撞珍愛(ài)功能；工件安裝到位檢測(cè)；光幕安全珍愛(ài)。
7、進(jìn)料自動(dòng)定位體系
     定位體系使進(jìn)來(lái)的物料能按照相對(duì)機(jī)器人固定的位置排列，以便機(jī)器抓手順利的抓取物料來(lái)進(jìn)行碼垛，選用日本氣動(dòng)原件，臺(tái)灣品牌電機(jī)。
技術(shù)參數(shù):
機(jī)器型號(hào)     HY-SFMD
碼垛能力      200-240箱/小時(shí)
機(jī)　　架      SS41（A3鋼噴塑處理） 軸 S45C軸承鋼
滾　　筒      雙端鑲軸承滾筒（鍍鋅）
機(jī)　　罩      SS41（A3鋼噴塑處理）
導(dǎo) 向 板      SS41（A3鋼噴塑處理）
動(dòng) 力 電      AC，3相，380V，9KW 50HZ
空氣消費(fèi)      500NL/MIN（空氣使用量：5-6kg/cm2）
設(shè)備尺寸      (L)3,600mm×(W)2,200mm×(H)2,800mm
設(shè)備重量       6500kg
體系電控規(guī)范
整線PLC采用日本三菱品牌（單機(jī)以標(biāo)準(zhǔn)配置為準(zhǔn)）
觸摸屏采用臺(tái)灣臺(tái)達(dá)品牌（單機(jī)以標(biāo)準(zhǔn)配置為準(zhǔn)）
低壓電器以施耐德為自
傳感為歐姆龍品牌
配管線：全線設(shè)線槽，動(dòng)力、控制分開(kāi)，出線槽以軟管珍愛(ài)
配線：配線均標(biāo)明線號(hào)，線端使用端子壓接
設(shè)備做往復(fù)活動(dòng)的電纜線使用移動(dòng)性專用線纜及CABE CHAIN 珍愛(ài)